机器人柔顺运动控制

学术界将机器人受外部环境约束时，运动控制和力/力矩的调节策略称之为机器人的柔顺运动控制。机器人能够对接触环境顺从的能力称之为柔顺性。直白地讲，就是机器人能够迅速对环境变化情况做调节，以适应加工要求。柔顺控制目前有两类，自动抛光机机器人，即主动柔顺和被动柔顺。所谓主动柔顺，就是指机器人根据力反馈信息，采取一定控制策略，对机器人和环境之间的作用力进行主动控制。而被动柔顺，则是指利用一些可以使机器人与环境作用时能够吸收或储存能力的机械器件，如弹簧、阻尼等组成的机构，使机器人与环境相接触时对外部作用力产生一定自然顺从能力。而目前主流的研究方向是在主动柔顺方面，而被动柔顺在应用层面具有简单经济等特点。显然，加工精度要求越高，就越需要主动柔顺方面的研究进行深入。

抛光机的使用需要与工业蜡配合，且所选取的抛光轮需要满足抛光机的动平衡。当机器人夹取工件进行抛光作业时，需要满足工件的抛光要求，不能出现大的干涉。就小角阀而言，一般抛光进行一次，就要使用一次蜡。

打磨抛光时，机器人水壶抛光机，机器人先夹取工件，再在打磨机、抛光机上进行打磨抛光，所以打磨机、抛光机的稳定性至关重要。稳定性包括：动平衡，干涉情况，机器人砂带抛光机，砂带是否跑偏等。打磨机、抛光机要留有较大的空间以满足机器人的运动要求。根据实际生产要求，有时需加系统。

机器人在打磨抛光领域的应用，在国内目前还处于萌芽状态，有小部分企业表示愿意尝试使用机器人代替传统人工进行打磨抛光作业。笔者分析认为：珠三角地区多为中小型民营企业，这些民营企业家都有开拓进取的精神，抛光机，而现代科技制造与新工艺、新技术、新工具的使用和革新与公司领导的思维和远见有密不可分的关系，他们正是新技术的实践者。

用机器人打磨调试现阶段还存在一些问题，但是使用机器人打磨抛光是一个趋势。企业只有顺应趋势，才能在未来的打磨抛光市场占据有利的位置。而埃夫特机器人正是站在这样的高度上，依托柔性打磨机器人平台，为企业用户提供了一个新的工作平台，进而也为自己拓宽和发展了机器人打磨抛光市场。

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